锦乐和桑泽在玩一个游戏，他们分别蒙眼在平面直角坐标系内画一个圆和一条线段，两人的契合度可以用圆与线段的交点衡量。

给定平面内一个圆的圆心 P 和半径 r ，并给定线段端点 A,B ，问线段与圆是否相交，若相交请求出交点。

输入第一行三个整数，代表圆心的横纵坐标和半径。接下来输入两行，每行两个整数，代表横纵坐标。这两行分别代表端点 A,B 。保证输入的坐标绝对值不超过 10^4 ，半径大小为不超过 10^5 的正整数。保证 A,B 不重合。

若线段与圆有交点，输出一行 yes ，并输出两行，每行两个整数，分别代表两个交点。如果只有一个交点，你应当输出两遍这个交点。如果两圆无交点，输出 no 。

你的答案被视为是正确的当且仅当你的答案与标准答案的相对或绝对误差不超过 10^{-6}